特斯拉给我们秀了一段新视频，里面那个长得像人一样的机器人Optimus-Gen2，手变得更灵活了！这个机器人新版的手，现在有22个可以活动的关节，手腕能转3个方向。虽然比不上我们人类手的27个关节，但已经很厉害了，能做很多精细的活儿。
今年6月的时候，马斯克大佬又提了一嘴，他们打算从2024年年底开始，先小批量生产几千个这样的机器人，用在工厂里头帮忙。等到2025年年底，这些机器人就要大规模生产，卖给外面的客户了。
Optimus-Gen2的手升级了三个地方，我给你简单说说：①驱动装置，用的是空心杯电机和无刷有齿槽电机，一只手得装13到17套这样的东西。②传动装置，用的是腱绳和丝杠，也是一只手13到17套。③传感器装置，装的是触觉传感器，每只手大概装5套。这波升级，让Optimus-Gen2的手变得更厉害，看来机器人界的“手艺”又要提升一大截了！
公司梳理：
江苏雷利、鸣志电器、禾川科技：这三家公司在灵巧手驱动系统领域可是大有名气。江苏雷利专注于精密微电机及智能化组件的研发和生产，为机器人提供了强劲的动力心脏。鸣志电器则以其高效可靠的电机控制系统闻名，为灵巧手的精准动作提供了保障。而禾川科技则致力于自动化核心部件的研发，其驱动系统解决方案在行业内颇具口碑。
绿的谐波、昊志机电、汉宇集团：在谐波减速器这个细分市场，这三家公司表现突出。绿的谐波以其高品质的谐波减速器，为灵巧手提供了高精度、低噪音的传动体验昊志机电的谐波减速器以其稳定的性能和广泛的应用范围，赢得了市场的认可。汉宇集团则凭借其强大的研发实力，生产的减速器在灵巧手传动系统中发挥着关键作用。
中大力德、兆威机电、新时达：这三家公司在行星减速器领域各领风骚。中大力德以其行星减速器的耐用性和可靠性，为灵巧手的长期稳定运行提供了保障。兆威机电的行星减速器以其精密的设计和优良的传动效率，在行业内树立了良好的口碑。新时达则以其创新的技术和优质的产品，为灵巧手的传动系统提供了强有力的支持。
五洲新春、北特科技、贝斯特：在滚柱丝杠这个领域，这三家公司是行业的佼佼者。五洲新春的滚柱丝杠以其高精度和长寿命，为灵巧手的精准定位提供了重要保障。北特科技的滚柱丝杠产品，以其优异的性能和广泛的应用，赢得了市场的信赖。贝斯特则以其高品质的滚柱丝杠，为灵巧手的稳定运行贡献了力量。
柯力传感：在力矩传感器领域，柯力传感以其精准的测量技术和稳定的性能，为灵巧手提供了可靠的力矩感知能力，这对于机器人的精细操作至关重要。
汉威科技：在触觉传感在触觉传感器领域，汉威科技以其先进的触觉感知技术和产品，为灵巧手赋予了敏锐的触觉，使得机器人在执行任务时能够更加得心应手。
特斯拉人形机器
【开源机械】特斯拉机器人重大进展，让灵巧手更灵巧#换装新灵巧手，顺畅接抛球。
2024年11月28日，特斯拉机器人最新实时拍摄视频发布：换装新的灵巧手，能够与人顺畅的进行抛接球游戏，能够迅速识别并两次准确接住工作人员抛来的网球。
#反应迅速，动作丝滑，感知、决策、运控等能力大幅提升。
1、灵巧手自由度提高，性能大幅提升：擎天柱灵巧手自由度提升至22个，手腕/前臂上有3个自由度，能够抓稳球体，抓握-松开动作连贯丝滑。
2、感知、决策能力提升：能够快速感知、识别抛来的球，并即时控制身体进行响应。
3、运控能力提升：接球、握球、松开球一套动作流畅自然，灵巧手、手臂、身体配合度高；
4、未来工作：拓展触觉感应集成、利用肌腱进行精密控制以及减轻前臂重量。
5、从形态上看新的灵巧手整体变小，更接近人手。我们认为可能的变化：电机集成度更高，微型行星减速箱（齿轮箱）价值量提升且难度更高，使用微型滚珠丝杠。
#重点关注：灵巧手。我们认为灵巧手价值量高（规模化量产后在规模化量产后在总成本占比近20%），有望成为竞争格局最好的环节。
推荐标的：兆威机电、丰立智能、五洲新春
(1)兆威机电：微型驱动隐形冠军，具备灵巧手一体化模组（包括电机、减速箱）设计和制造能力。拥有多项灵巧手专利，兼具灵巧手模组降本与量产能力，兼具进入特斯拉和华为机器人生态的能力。
(2)丰立智能：小模数齿轮隐形冠军，国内唯一能同时提供齿轮、减速器、蜗轮蜗杆、丝杠的供应商，合计ASP超万元。公司与三花、博世合作密切，2023-2024年设备投入累计超6亿，高资本投入能够侧面印证高确定性。
(3)五洲新春：具备行星滚柱丝杠配套能力、量产能力，同时是国内极少的能生产灵巧手用4毫米以下微型滚珠丝杠的供应商。
@_米兰科瓦茨_
我们的新的手/前臂与两倍的自由度，现在
在行动的机器人!手上有22个DoF，手腕前臂上有3个。
这段小视频是昨晚在实验室（远程操作）拍摄的，并且是实时的。这让我们有信心很快就能用这些设备制造出所有新的机器人。年底还有一些工作要完成，特别是在触觉(拍摄的，并且是实时的。这让我们有信心很快就能用这些设备制造出所有新的机器人。
年底还有一些工作要完成，特别是在触觉
传感集成的扩展方面（比以前的手有更多
的表面覆盖），通过肌腱进行非常精细的
控制，以及减轻前臂的重量。所有的致动
都转移到前臂，这增加了它的重量。
附录:
★★★1 网页链接 - 晋小乐：灵巧手主要环节梳理： 灵巧手驱动系统 空心杯电机：电机作为... - 今日头条
灵巧手主要环节梳理：
一 灵巧手驱动系统
空心杯电机：电机作为动力源，将电能转化为机械能，产生驱动力矩；分为步进电机、伺服电机、力矩电机、空心杯电机等种类。
(1)伺服电机：人形机器人配置最多，主要用于四肢、躯干。
(2)步进电机：主要用于轻负载的精确运动位置，包括头部、眼部。
(3)空心杯电机：采用无铁芯转子，效率高、转动惯量小、易于控制，主要用于手指关节处。
国内主要厂商：江苏雷利、鸣志电器 禾川科技
二:灵巧手传动系统
1、减速器：减速器具有匹配转速和传递转矩的作用，主要用于关节位置，分为谐波、RV、行星减速器三类。灵巧手主要使用谐波减速器：
(1)谐波减速器：体积小，传动比大，传动精度高；主要用于需要精细操作的部位，如小臂、手腕等，整体价格较高。
国内主要厂商：绿的谐波、昊志机电、汉宇集团。
(2)行星减速器：体积小，刚性好，耐磨性强，精度较差；主要用于手指、手腕等，通常作为谐波替代方案。国内主更厂商·
国内主要厂商：中大力德、兆威机电、新时达。
(3)RV减速器：刚性好，承载能力强，主要用于重负载部位，如大臂、肩、腿等。
2、丝杠：丝杠是将旋转运动变成直线运动的传动附件，具备较高的承载力和精度。根据摩擦特性不同，可分为滑动丝杠、滚动丝杠、静压丝杠三类，
灵巧手主要使用滚柱丝杠。国内主要厂商：五洲新春 北特科技、贝斯特。
三:灵巧手传感系统
1、力矩传感器：力矩传感器是感知力度的关键部件，按测量维度分为一至六维力传感器，其中六维力矩传感器最为全面精准，技术壁垒较高。
国内主要厂商：柯力传感。
2、触觉传感器：触觉传感器是灵巧手传感器价值量最大环节，随着动作智能化、场景交互复杂度提升，需要更多的触觉信息反馈环节。
国内主要厂商：汉威科技。
★★★2网页链接 - 财富成长之路：因为特斯拉机器人发布的Optimus单手接网球这个视频的... - 今日头条2024-11-30 15:12 湖南
因为特斯拉机器人发布的Optimus单手接网球这个视频的发酵，资本已经看到了人形机器人正式向我们的生活走来。一只机械手臂的灵活程度，和人差不多了，说明很多关键技术都已经成熟，很可能到了量产边缘。
根据“中国机器人网”，该灵巧手使用空心杯+丝杠+腱绳方案。
所以周五人形机器人，机构大资金进来了，记住第一个涨停的是机构主导的手部关节、空心杯 。
鸣志电器空心杯技术，源自收购Tmotion来的，现在还是国际领先。灵巧手趋势走集成化，基于体积和成本考虑，鸣志为什么能做一供，成本大头空心杯和行星减速
器都有。另外他强大的生产线，比如空心
杯最难的绕线进口设备国内最先进的，市场定价是有效的。现在的人形机器人公司产业链。即使经过这段时间的上涨，大都而且数量很多，直接生产主要零部件和相关系统的上市公司多达40家以上，有系统集成、灵巧手、滚珠丝杠、空杯电机的、六维传感器等。
机器人核心的现在也就十来家，机器人市场未来十倍于新能源，新能源牛股最近几年没有一百个也有几十个，所以机器人板块里面出各种上千亿的公司并不要奇怪，就看你有没有一双慧眼。还没有超过二百亿市值。
温馨提醒
选自水月的投资笔记
牢记:1★★★99%的人形机器人初创公司大概率是破产。
2人形机器人的难度远远大于自动驾驶。这意味着99%的人形机器人初创公司大概率是破产。我们在自动驾驶投资上已经吃够了苦头，对人形机器人不可以再犯幼稚病。
人工智能三要素中，数据是制高点，没有数据，算法和算力都是空中楼阁。这是人形机器人的先天不足。自动驾驶可以通过先卖车来收集数据，自然有消费者为此买单。机器人却无法先行售卖再采集数据。人形机器人面临的局面是wavmo初创的局面，而无法走出特斯拉的路线。没有足够的天然数据，需要招聘专门人员，全身遍布传感器通过动作捕捉装置收集数据。想想看，特斯拉自动驾驶的私域数据是消费者免费提供的，而人形机器人的数据要花钱才能拿到千万分之一。激光雷法+占用网络可以让自动驾驶在二维空间做减法，却无法在三维空间里运行。所以纯视觉在三维空间的优势是独特的。尽管有fsd来做底层系统，但fsd的本质依然是二维的，而机器人除了位移是二维的，几乎所有其他行动都是三维的。白动贺驶是人形机哭人的前缀，但是自动驾驶是在二维空间里避免碰撞的科学，而人形机器人需要在三维空间里主动抓取/捕获/接触/碰撞。所以，fsd依然需要大幅升级，
准确的说是升维。fsd需要从小脑进化为大脑，需要对三维空间、加速度、重量、物质、重力等一系列问题有感知。单一神经网络是无法完成的。想象一个没有痛觉神经的人。比如，从视觉到触觉。生物是从触觉进化出视觉的，看来硅基文比如，从视觉到触觉。生物是从触觉进化出视觉的，看来硅基文明则需要反向进化。
机器人生成触觉感知压力不难，压力传感器即可，但成本太高，不可能让机器人全身遍布压力传感器。
特斯拉的做法是通过关节执行器中的电流测量压力，依旧是低成本方案。
目前，人形机器人起码还需要三次迭代才能看到基本的商业价值。在特斯拉的估值中将其归零甚至为负比较合适。
