近期特斯拉FSD V13正式开始推送，看到有个特斯拉FSD专家的交流纪要，讲得蛮齐全的，发个长文记录下：
1、FSD技术整体进展：
功能丰富：包括主动巡航、车道居中保持、自动辅助导航驾驶、自动驶入驶出高速公路匝道或立交桥岔路口、超越行驶缓慢车辆、自动辅助变道、主动泊车、自动泊入泊出、智能召唤、市区自动驾驶辅助转向、检测车道车辆和障碍物并进行车辆转向、自动速度偏移调整等。
大量训练与迭代：驾驶里程超过18亿英里，FSD在不断迭代，早在V12版本就已实现端到端的FSD，行驶里程约6到8亿英里。从Autopilot 1.0到FSD V13，横跨近十年。
2、V13版本的强大功能：
操作便捷：挂挡顺滑，驾驶员无需不断摇晃方向盘。
自动驾驶水平高：等同于L4 plus自动驾驶水平，人工介入少，人工干预的里程数与V12有划时代差异，V12约500公里人工干预一次，V13理论上为5000公里干预一次。
速度限制：在北美不限速，但在国内会有一定限制。
从停车场启动：从停车场直接启动FSD，车主选择目的地后，车辆全程自动控制，无需设置导航。
倒车和自动泊车功能增强：增强纯视觉倒车功能，可进行自动倒车、3D掉头及复杂的停车泊车操作，精准安全。
硬件提升：采用HW4.0，全分辨率图像处理平台，处理速度大幅提升，对环境识别更精准，决策速度相比V12提高2倍。
对robotaxi至关重要：V13更新后可支持FSD实现车队导航、动态导航功能，为未来的无人robotaxi做技术基础建设。
3、特斯拉FSD的优势：
纯视觉模型：是行业内目前唯一的纯视觉模型，在数据量、算力、硬件成本或性价比等方面处于行业头部。国内竞品与特斯拉相比，在数据量方面最多为特斯拉的三分之一，算力方面差距也非常大。
强大：FSD团队自建芯片，从16年组建，19年推出FSD芯片，随后不断进行硬件迭代，目前已到4.0时代。国内车企虽也在努力，但与特斯拉相比水平参差不齐。
价值决策拟人化程度高：通过大量道路驾驶行驶数据学习人类驾驶行为，在复杂驾驶场景中模仿人类驾驶员的决策方式，率先从OCC转到端到端，因此在实际路面表现远优于国内，安全性高，FSD功能开启后，事故发生率低。
端到端神经网络：从V12开始实现端到端神经网络落地，V12到V13是一个很大的进化，软件驱动，硬件提升，循环提升。
感知规划算法强：属于全栈资源，如BEV加感知架构，可将二维图形转化为三维图形并带数据和参数，交互搜索框架完成规控规划的算法和数据，采用BEV加transformer方案，骨干网络为开源器，解决图像输入后的处理和感知任务互相关系等核心问题，平衡延续性和准确性。
传感器成本低：全车传感器成本能控制在3000到3500元左右，相比国内能实现自动驾驶功能的15000甚至更高的成本，节省很多。
无需高精度地图和雷达：不需要高精度地图和提供雷达，相比国内动辄两三个激光雷达的配置方案，成本更低。
4、特斯拉FSD的劣势：
价格较高：在中国国内购买完全自动驾驶的价格为6.4万，消费者购买意愿不高，这对其大规模普及形成很大壁垒。
在恶劣天气下性能偏弱：由于是纯视觉，传感器的特性决定其在恶劣天气下的性能会受到影响，可能产生误判，导致全场景使用受到一定限制。
5、FSD系统架构：
全链路软硬件架构：包括感知、规控、执行的全链路自动驾驶软硬件架构，在算法、算力、数据与芯片层面进行高度价值集成，核心组件包括神经网络数据训练层、数据训练基础设施和AI推理等核心板块和模块，并进行相应整合。
四层架构：分为算法层、算力层、性能层和数据层。数据层通过自动标注、仿真实现数据闭环系统，为算法训练和优化提供高质量数据基础；芯片确保神经网络在计算机上高效运行，实现高性能并行计算；算力层提供强大的算力支持硬件组合；算法层处理车辆与周围车型关系和交互对象行动轨迹，为车辆执行提供指导。
核心算法：感知规划算法是特斯拉算法中最强的部分，采用BEV加transformer的方案，解决了图像输入后的处理和感知任务互相关系等核心问题，平衡了延续性和准确性之间的关系。
6、FSD入华进展：
提出背景：从去年4、5月份开始有FSD入华的传言，主要是因为马斯克到中国与相关部门领导会面，且特斯拉因全球经济不稳定及工厂问题，希望通过FSD软件套件获取高利润收入。同时，马斯克在电话会上表示若监管机构批准，会推广FSD到包括中国在内的市场。
推动因素：汽车工业领导希望FSD入华能让智能车回归以算法与软件为核心竞争力的理性发展，上海经济环境受冲击且上汽表现不佳，急需改进，因此相关领导希望特斯拉进入中国。
阻碍与解决方案：目前FSD入华的核心阻碍是数据问题，包括数据采集、存储、清洗和出境等。特斯拉与上汽的谈判中，这些问题需要上汽集团推动解决。上海市国资全力支持配合，提出若干解决方案，包括由上海国资委下属企业做数据存储处理等。但FSD入华的时间和具体方案仍有一定不确定性，2025年二季度或三季度的可能性较大，预计三月份和六月份的上汽董事会会分别进行相应汇报，六月份会有最终结果，但结果并非百分百确定，间谍案等问题也增加了不确定性。
潜在受益公司：上汽是FSD入华最为受益的对象，吉利是潜在受益对象。FSD入华的最大问题是监管，如何合理利用监管规则完成数据存储出境是关键，之前困扰的数据采集问题已解决。
中国供应商：特斯拉的视觉方面供应商有韦尔豪威OV、欧菲光、联创、蓝特等；车联网系统供应商有光庭、德赛、路畅、索菱等。
7、其他内容：
端到端模型的领先性：特斯拉的端到端模型是生成式的大模型，是行业内最领先的方案，国内大部分企业为两段式，特斯拉比国内竞品如理想提前领先了三代。
与国内客车的合作：目前特斯拉FSD与国内客车如金龙、中通、宇通、安凯等没有正式合作，只有一些POC项目。
对比亚迪的评价：比亚迪走激光雷达路线，投了大疆车载后，在十万级别上猛干ADAS plus，采用大疆子上的LIDAR流行方案，视觉纯视觉路线的算法有竞争力，低成本方案有优势。
